基于Kresling折纸的全向弯曲多胞重构机器人

简介

本项目基于Kresling折纸结构与Kirigami拓扑设计，研发了一种具备全向弯曲、自适应变形能力的模块化柔性机械臂，通过热变材料实现了模块在三维空间内的弯曲、伸缩与扭转。模块末端集成仿生缠绕抓持装置，可在非结构化环境中完成高稳定性抓取任务。项目已构建多代样机，具备高负载、强适应、可扩展等特点，相关成果已申请3项发明专利并成功受理，并在国际Top期刊发表论文，具备良好的工程应用前景与推广价值。