苍穹智鹰:极端环境下无人机鲁棒跟踪控制与智能检测系统研究

简介

本项目聚焦于提升无人机在极端环境下的作业安全性与效率，提出了集无人机鲁棒跟踪控制策略与基于深度学习的智能检测系统于一体的解决方案。在控制策略上，通过变增益超螺旋算法有效抑制飞行抖振，实现了对未知扰动的自适应补偿，确保无人机在预设时间内精准、平稳地完成轨迹跟踪。在智能检测上，研究构建了一种融合多尺度卷积与多头注意力机制的深度学习模型，显著提升了在强噪声、小目标条件下的检测精度与抗干扰能力。