同心协臂-双臂应急救援机器人

简介

针对大型救援领域下国外的技术封锁和产品出口限制，本项目着力提升重载液压双臂装备的操控性能，构建“精准协同控制—最优运动规划—人机协同操控”技术体系的应急救援机器人，解决了操控稳定性差、能耗高等问题。1) 提出基于虚拟解耦的柔顺运动控制方法，优化了稳定性，大幅提升控制精准性；2) 提出最优运动规划方法，显著降低作业时间与能耗；3) 设计了反馈人机交互界面，大幅降低环境碰撞风险。