基于MEMS力感知与反馈的微创手术机器人智能“巧手”

简介

机器人辅助微创手术是消化道肿瘤治疗新趋势，但手术过程中，医生无法感知器械与组织的交互力，操作难度大、手术风险高。本项目研究一种力感知与反馈夹持系统，恢复医生的术中力感知：提出刚柔耦合的微纳传感器集成于手术机器人末端；通过深度神经网络算法解析三维力信号，准确率高于92%；建立力反馈控制模型让医生真实感受到力，反馈误差小于5%。学术成果已被顶刊（IF：17.5）录用，目前已在2家医院开展3例临床实验。