灵枢微创--人体自然腔道复杂环境下变刚度柔性手术机器人

简介

经人体自然腔道手术能够为患者提供最小化创伤的无瘢痕治疗，是继开放式手术和单/多孔手术的第三代微创外科技术。由于人体自然腔道弯曲狭长、动态柔软、操作复杂，对器械的尺寸、刚度和灵巧性提出了巨大挑战。本作品针对以上技术瓶颈，研发了小型柔性变刚度手术机器人，结合虚拟现实交互技术辅助医生主从操作，成功开展了动物及人体标本实验，研究成果为经人体自然腔道手术的灵巧安全操作提供新的解决思路。