基于仿生学的六足行走装置设计

简介

本作品基于仿生学的原理，模仿“六足钢昆虫”的行走方式，通过两个直流电机的控制，以交替的三角步态运动,实现了六足行走装置的直行、转弯等功能。作品的六只脚杆由曲柄摇杆、曲轴连杆和双摇杆机构组合构成。仿真证明，这种结构能较好的维持六足行走机构自身的平衡，理论上更能实现作品行走时的稳定性，并且对今后更深入的研究和分析此类六足行走机构的步态轨迹及其稳定性具有较高的参考价值。