基于反向双螺杆万向关节的微型机械臂及其在微创手术中的应用

简介

本作品旨在设计和制作一种精度高、工作空间大、操作直观的微型刚性机械臂。设计独特的反向双螺杆万向关节，使运动更平稳，承载能力更强，增加关节自由度，扩展工作空间；设计超长型柔性联轴器，传动更灵活，精确，减小占用空间；设计基于虚拟夹具保护机制的主从异构控制算法，使手术操作更加安全；设计高度集成的机械臂，将两个机械手和一个内窥镜，集成在直径为25mm的主机械臂内，伸入体内，实现手术单创口化。