第十九届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛
2025
省赛
课外学术科技作品竞赛（主体赛）
特等奖
未转化
否
针对工业复杂狭小空间中人工作业成本高昂、安全风险突出的问题，我们研发了一种创新的绳索驱动直线式蛇形超冗余机械臂系统。该设计采用紧凑高效的36根钢丝绳驱动方案（双丝杆牵引器），突破传统电机直驱的体积限制，使由12段短臂串联构成、具备24自由度的蛇形机械臂（碳纤维/铝合金复合结构）能深入狭窄空间灵活绕障作业，并具备主动前进与按原路径回退的能力。机械系统采用模块化设计，核心包括仿蛇类盘绕特性的蜷缩式推送装置（行星齿轮与齿圈机构）实现小体积大行程推送，集成视觉、除尘等功能的多功能末端执行器，以及配备履带摆腿与升降平台的移动底盘，显著提升环境适应性与越障能力。
暂无
暂未公开
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