双向线驱动下肢外骨骼机器人助行系统

简介

本作品以辅助老年人实现正常行走或者康复训练为主要目标，实现了单电机双向动力线性传输，通过设计仿鲍登线柔性导向装置、仿生绕线关节等线传动结构，将大质量的驱动装置全部放置于人体运动近端，最大化降低了下肢转动惯量和总重量，大幅提升了使用者运动时的舒适度和灵活性。通过多传感器感知人体行走步态，识别人体行走意图，设计了适用于人体运动输出模式的控制器。达到了减少穿戴者新陈代谢和运动强度的目的。