面向未来复杂在轨任务的人与可重构柔性空间机器人共融协作系统智能控制

简介

空间机器人是航天器的重要执行器，基于我国在轨装配大口径天文空间望远镜重大任务及其他后续空间探索任务需求，本项研究面向未来复杂空间任务，考虑未知环境约束和干扰下的人机共融协作，对可重构柔性机器人系统的智能控制提供优质解决方案和实验数据。允许多次携带模块入轨，以实现更大规模和更多的机器人构形，本项研究拟提升如下指标：能耗、计算负担、通信资源、自重负载比、位置误差、柔性臂抑震、人机交互力控制精度等。